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从历史上看，物权尤其是其中的所有权的观念，显然早于债权及其他民事权利。早在二千多年前的罗马法上，即已确认所有权等诸多具体的物权形式，并已形成物权与债权区分的理念。不过，由于历史发展阶段和法学发展水平的原因，具有抽象概括性的物权及他物权的名词，在罗马法中并未出现，它们是中世纪注释法学派在研究、诠释罗马法时创造的。

1811年的《奥地利民法典》中首次（也是目前唯一的）对物权的概念作出了规定。1896年颁布的《德国民法典》中，首次将“物权”作为民法典分则的独立一编，对物权制度作了系统、完整的规定。其后，物权概念为多数国家的立法所接受，物权法也成为了现今各国民法的重要组成部分。英美法系国家法律上没有物权的概念，与之相近的词汇是“财产”或“财产权”（property）国内文献中，物权一词的英文翻译通常也使用“property”一词，但应注意的是，英美法中的这一用语与大陆法中的“物权”实际上并非对等的概念。